プログラミングカリキュラム

RasPythonカーのプログラミング

まずは、“RasPythonカー”をPythonでコントロールするためのプログラミング方法について簡単に説明します。

“RasPythonカー”の開発環境 (RasPythonカーIDE) では、Pythonのバージョン3.x系列のみをサポートしています。

基礎からPythonというプログラミング言語を学習するには、次の書籍を参考にしてください。

Pythonチュートリアル第3版 (ISBN:978-4-87311-753-9)
- オライリージャパン
- Guido van Rossum 著、鴨澤眞夫訳
- https://www.oreilly.co.jp/books/9784873117539/

“RasPythonカー”の学習範囲を超えて、Pythonを深く理解するには、次の書籍を参考にしてください。

入門 Python 3 (ISBN:978-4-87311-738-6)
- オライリージャパン
- Bill Lubanovic 著、斎藤康毅監訳、長尾高弘訳
- https://www.oreilly.co.jp/books/9784873117386/

下記は書籍ではありませんが、Pythonプログラミング言語に関する公式情報を和訳したドキュメントページです。

RasPythonカーIDEの準備ができたら、プログラムの作成をはじめます。画面右上にあるコードエディタに、これからプログラムのソースリストを入力していきます。

下の CODE1 をご覧ください。(この枠内には、プログラムの入力はできません)

CODE1

Pythonでは、半角のシャープ (#) から行末までの内容はコメント (注釈文) として扱い、プログラムの動作に影響を与えずに自由に記述できます。サンプルプログラムでも、主要な説明をコメントで記しています。

まず1行目で、車両ベース制御用のプログラムをインポートします。車両ベースの各パーツを制御するためのプログラムはあらかじめ別ファイル "wr_lib2wd" として用意されているので、そのプログラムをモジュールとして自分のプログラムに読み込みます。これをPythonではインポートと呼びます。

次いで、2行目で車両ベース本体を制御するモジュールのインスタンスを生成します。この代入文の左辺には、WR2WD インスタンスに付ける名前を記載します。名前は自由に決めることができますが、以下の説明では "wr" として進めます。

これでインスタンスが生成できました。 "wr" に定義されている各関数を呼び出すことで、車両ベース本体に搭載されている各パーツの制御ができます。実際の手順は、次章以降で説明していきます。

CODE1 に示した内容は車両ベース制御の際は必ず記述するものであるため、RasPythonカーIDEでは、新規コード作成時にあらかじめ入力済みとなっています。