関数リファレンス

MPU-9250 レジスタ・マップ

概要

別売オプション「9軸センサーモジュール」(型番: KP-9250) に搭載されている9軸センサーIC「MPU-9250」のレジスタ一覧です。

指定方法

「MPU-9250」は、加速度・ジャイロセンサー部「MPU-6050」と磁気センサー部「AK8963」の2コア構成となっています。それぞれ独立したデバイスとして認識され、アドレス空間も個別に持っています。各デバイスの全レジスタは、下表の名前で車両ベースライブラリにアドレスが定義されています。レジスタのアドレスを調べるには、次のように記述します。

# WR2WDインスタンスを wr と命名した場合
wr = WR2WD()
# MPU-6050の場合: 下の記述で、各レジスタのアドレスを取得できます
wr.nxs.REGS['self_test_x_gyro']  # (= 0x00)
wr.nxs.REGS['self_test_y_gyro']  # (= 0x01)
# AK8963  の場合: 下の記述で、各レジスタのアドレスを取得できます
wr.nxs.COMP_REGS['wia']          # (= 0x00)
wr.nxs.COMP_REGS['info']         # (= 0x01)

レジスタ一覧

各レジスタの機能詳細は、IC開発元の技術文書を参照してください。
搭載IC: TDK (InvenSense) 製「MPU-9250」

加速度・ジャイロセンサー部「MPU-6050」のレジスタ一覧

レジスタ名	アドレス
`'self_test_x_gyro'`	`0x00`
`'self_test_y_gyro'`	`0x01`
`'self_test_z_gyro'`	`0x02`
`'self_test_x_accel'`	`0x0d`
`'self_test_y_accel'`	`0x0e`
`'self_test_z_accel'`	`0x0f`
`'xg_offset_h'`	`0x13`
`'xg_offset_l'`	`0x14`
`'yg_offset_h'`	`0x15`
`'yg_offset_l'`	`0x16`
`'zg_offset_h'`	`0x17`
`'zg_offset_l'`	`0x18`
`'smplrt_div'`	`0x19`
`'config'`	`0x1a`
`'gyro_config'`	`0x1b`
`'accel_config'`	`0x1c`
`'accel_config2'`	`0x1d`
`'lp_accel_odr'`	`0x1e`
`'wom_thr'`	`0x1f`
`'fifo_en'`	`0x23`
`'i2c_mst_ctrl'`	`0x24`
`'i2c_slv0_addr'`	`0x25`
`'i2c_slv0_reg'`	`0x26`
`'i2c_slv0_ctrl'`	`0x27`
`'i2c_slv1_addr'`	`0x28`
`'i2c_slv1_reg'`	`0x29`
`'i2c_slv1_ctrl'`	`0x2a`
`'i2c_slv2_addr'`	`0x2b`
`'i2c_slv2_reg'`	`0x2c`
`'i2c_slv2_ctrl'`	`0x2d`
`'i2c_slv3_addr'`	`0x2e`
`'i2c_slv3_reg'`	`0x2f`
`'i2c_slv3_ctrl'`	`0x30`
`'i2c_slv4_addr'`	`0x31`
`'i2c_slv4_reg'`	`0x32`
`'i2c_slv4_do'`	`0x33`
`'i2c_slv4_ctrl'`	`0x34`
`'i2c_slv4_di'`	`0x35`
`'i2c_mst_status'`	`0x36`
`'int_pin_cfg'`	`0x37`
`'int_enable'`	`0x38`
`'int_status'`	`0x3a`
`'accel_xout_h'`	`0x3b`
`'accel_xout_l'`	`0x3c`
`'accel_yout_h'`	`0x3d`
`'accel_yout_l'`	`0x3e`
`'accel_zout_h'`	`0x3f`
`'accel_zout_l'`	`0x40`
`'temp_out_h'`	`0x41`
`'temp_out_l'`	`0x42`
`'gyro_xout_h'`	`0x43`
`'gyro_xout_l'`	`0x44`
`'gyro_yout_h'`	`0x45`
`'gyro_yout_l'`	`0x46`
`'gyro_zout_h'`	`0x47`
`'gyro_zout_l'`	`0x48`
`'ext_sens_data_00'`	`0x49`
`'ext_sens_data_01'`	`0x4a`
`'ext_sens_data_02'`	`0x4b`
`'ext_sens_data_03'`	`0x4c`
`'ext_sens_data_04'`	`0x4d`
`'ext_sens_data_05'`	`0x4e`
`'ext_sens_data_06'`	`0x4f`
`'ext_sens_data_07'`	`0x50`
`'ext_sens_data_08'`	`0x51`
`'ext_sens_data_09'`	`0x52`
`'ext_sens_data_10'`	`0x53`
`'ext_sens_data_11'`	`0x54`
`'ext_sens_data_12'`	`0x55`
`'ext_sens_data_13'`	`0x56`
`'ext_sens_data_14'`	`0x57`
`'ext_sens_data_15'`	`0x58`
`'ext_sens_data_16'`	`0x59`
`'ext_sens_data_17'`	`0x5a`
`'ext_sens_data_18'`	`0x5b`
`'ext_sens_data_19'`	`0x5c`
`'ext_sens_data_20'`	`0x5d`
`'ext_sens_data_21'`	`0x5e`
`'ext_sens_data_22'`	`0x5f`
`'ext_sens_data_23'`	`0x60`
`'i2c_slv0_do'`	`0x63`
`'i2c_slv1_do'`	`0x64`
`'i2c_slv2_do'`	`0x65`
`'i2c_slv3_do'`	`0x66`
`'i2c_mst_delay_ctrl'`	`0x67`
`'signal_path_reset'`	`0x68`
`'mot_detect_ctrl'`	`0x69`
`'user_ctrl'`	`0x6a`
`'pwr_mgmt_1'`	`0x6b`
`'pwr_mgmt_2'`	`0x6c`
`'fifo_count_h'`	`0x72`
`'fifo_count_l'`	`0x73`
`'fifo_r_w'`	`0x74`
`'who_am_i'`	`0x75`
`'xa_offset_h'`	`0x77`
`'xa_offset_l'`	`0x78`
`'ya_offset_h'`	`0x7a`
`'ya_offset_l'`	`0x7b`
`'za_offset_h'`	`0x7d`
`'za_offset_l'`	`0x7e`

磁気センサー部「AK8963」のレジスタ一覧

レジスタ名	アドレス
`'wia'`	`0x00`
`'info'`	`0x01`
`'st1'`	`0x02`
`'hxl'`	`0x03`
`'hxh'`	`0x04`
`'hyl'`	`0x05`
`'hyh'`	`0x06`
`'hzl'`	`0x07`
`'hzh'`	`0x08`
`'st2'`	`0x09`
`'cntl1'`	`0x0a`
`'cntl2'`	`0x0b`
`'astc'`	`0x0c`
`'i2cdis'`	`0x0f`
`'asax'`	`0x10`
`'asay'`	`0x11`
`'asaz'`	`0x12`

ラズパイソンカーでは、I²Cモードでのアクセスのみ対応しています。

wr_lib2wd 関数リファレンス

MPU-9250 レジスタ・マップ